编译内容

机器人技能学习是人工智能与机器人学的交叉领域，目的是使机器人通过与环境和用户的交互得到经验数据，基于示教学习或强化学习，从经验数据中自主获取和优化技能，并应用于以后的相关任务中.技能学习使机器人的任务部署更加灵活快捷和用户友好，而且可以让机器人具有自我优化的能力.技能模型是技能学习的基础和前提，决定了技能效果的上限.日益复杂和多样的机器人操作任务，对技能操作模型的设计实现带来了很多挑战.本文给出了技能操作模型的概念与性质，阐述了流程、运动、策略和效果预测四种技能表达模式，并对其典型应用和未来趋势做出了概括.